MPU6050是一种6轴姿态传感器，内部整合了3轴陀螺仪和3轴加速度计，本项目在@江协科技 的视频“STM32单片机入门教程 BV1th411z7sn [10-3] 软件I2C读写MPU6050”的基础上进行了拓展，将官方提供的DMP（Digital Motion Processor，数字运动处理器）库移植到了STM32上，实现了陀螺仪与加速度计的数据融合，能够实时测量滚转、俯仰、偏航三通道的角度，由于加速度计无法准确测量偏航角，而仅靠陀螺仪存在误差累积，因此在实际测量过程中发现偏航角出现零点漂移属于正常现象