Taccel是一款面向视觉触觉机器人（VBTS）的高性能仿真平台，通过集成增量势能接触法（IPC）与仿射体动力学（ABD）技术，实现了物理精确、高效并行的触觉模拟。该平台在单块NVIDIA H100 GPU上可同时运行4096个并行环境，速度达实时18倍，显著突破现有仿真器的算力瓶颈。其核心创新包括：

高精度物理建模：采用四面体网格模拟软凝胶垫的形变，结合IPC保证无穿透、无翻转的接触解算，支持高分辨率RGB触觉图像与深度图生成（SSIM相似度达0.93）；
大规模并行扩展：基于NVIDIA Warp框架优化，实现千级环境并行仿真，灵巧手抓取任务（含17个传感器）仍保持12.67 FPS；
灵活性与通用性：支持URDF格式机器人配置，适配从夹爪到多指灵巧手的多样化传感器布局，并通过API无缝集成算法验证。
验证实验表明，Taccel在物体分类（合成数据训练模型真实场景准确率71%）、灵巧抓取（MultiDex-Tac数据集生成）及铰接物体操控（Tac-Man框架下执行恢复切换次数与真实实验一致）中均展现卓越性能。其技术突破为触觉机器人研究提供了高效的仿真工具，推动复杂操作任务的规模化算法开发与硬件设计优化。
项目主页：
https://taccel-simulator.github.io/