本视频从路径和轨迹的概念出发，介绍基于多项式轨迹的Minimumsnap轨迹优化，通过讲解目标函数、边界约束、路径点约束、连续性约束和基于凸安全走廊构造的安全性硬约束，最终将轨迹优化构造为二次规划问题。最后，采用ROS C++和Python实现凸安全走廊和Minimumsnap轨迹优化算法，验证算法的有效性