并用洞洞板焊接或者嘉立创打板后焊接
程序为自己基于HAL库编写
爆肝两天一夜
程序利用了STM32集成的比较器检测过零时刻
直接写寄存器来控制定时器互补输出通道
最终能够成功驱动封面所示全部电机
其中吸尘器电机转速超10万转每分钟