详细阐述了液压驱动的基本原理，包括液压泵、管路、阀门等部件如何协同工作来控制机器人关节的运动。然后，文章转向电机驱动，从简单的电磁铁原理出发，逐步介绍了有刷直流电机、无刷直流电机、交流电机（包括异步电机和同步电机）以及直线电机的工作原理和特点。如今已能通过减速器等部件，巧妙解决扭矩不足的问题，实现高效、灵活的关节驱动。展示了电机驱动在机器人领域的崛起和优势，最终得出结论，电机驱动已经成为机器人研究的主流方向，为机器人的未来发展提供了更广阔的空间