PID控制是一种常用的经典控制算法，基于全驱动/欠驱动无人船运动学模型，可以将船体运动解耦为纵向推进、横向位移与航向调整等正交自由度，每个自由度采用独立的PID控制器生成推力指令，最终通过推力分配转化为各推进器的实际推力。本视频介绍全驱动/欠驱动无人船PID控制的原理，并进行定性、定量实验验证算法效果